工業(yè)機器人培訓(xùn)學(xué)?！I(yè)機器人培訓(xùn)機構(gòu)—IRB360并聯(lián)機器人輸送鏈相關(guān)指令
時間：2021-07-14 15:03
來源：
工業(yè)機器人編程專家表示，在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常使用IRB360并聯(lián)機器人和輸送鏈協(xié)同工作對產(chǎn)品進行分揀工作。對于ABB仿真軟件，有輸送鏈選項，可以把其他軟件做好的工作站導(dǎo)入仿真軟件，創(chuàng)建輸送鏈，協(xié)同機器人工作共同完成某些工作功能任務(wù)等。本節(jié)課主要了解IRB360機器人輸送鏈創(chuàng)建，走四邊形軌跡編程、取料放料編程，并調(diào)試運行。
輸送鏈相關(guān)指令
1.1 ActUnit - 啟用機械單元
ActUnit用于啟用機械單元。其可以用于確定，例如，當(dāng)使用公共驅(qū)動單元時，應(yīng)啟用哪一個單元。本指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運動任務(wù)中。指令參數(shù)：ActUnit MechUnit，參數(shù)MechUnit是數(shù)據(jù)類型mecunit，待啟用機械單元的名稱。
舉例：
ActUnit orbit_a;
orbit_a機械單元啟用。
1.2 DeactUnit - 停用機械單元
DeactUnit用于停用機械單元。其可以用于確定，例如，當(dāng)使用公共驅(qū)動單元時，應(yīng)啟用哪一個單元。本指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運動任務(wù)。當(dāng)機械臂和外軸的實際路徑就緒時，清除當(dāng)前路徑等級上的路徑，并停用指定的機械單元。這意味著既不對其進行控制，亦不對其進行監(jiān)測，直至重新啟用為止。
舉例：
MoveL p10, v100, fine, tool1;
DeactUnit track_motion;
MoveL p20, v100, z10, tool1;
MoveL p30, v100, fine, tool1;
ActUnit track_motion;
MoveL p40, v100, z10, tool1;
當(dāng)機械臂運動至p20和p30時，單元track_motion將固定。此后，機械臂與track_motion均將移動至p40
1.3 WaitWObj - 等待傳送帶上的工件
WaitWObj（Wait Work Object）連接至傳送帶機械單元起動窗口中的一個工件。工業(yè)機器人培訓(xùn)哪家好？如果起動窗口中不存在任何對象，則程序執(zhí)行進入等待。如果存在一個工件，則將對象與傳送帶相連，并繼續(xù)執(zhí)行。
指令參數(shù)：WaitWObj WObj [ RelDist ][MaxTime][TimeFlag]
WObj：數(shù)據(jù)類型wobjdata，運動中的工件（坐標(biāo)系）與指令中的機械臂位置相關(guān)。通過工件中的ufmec，指定機械單元傳送帶。
RelDist：數(shù)據(jù)類型num，等待一個對象進入起動窗口，并超出本參數(shù)指定的距離。如果已經(jīng)連接工件，則執(zhí)行等待，直至對象通過給定的距離。如果對象已通過RelDist，則繼續(xù)執(zhí)行。
MaxTime：數(shù)據(jù)類型num，允許的最長等待時間，以秒計。
TimeFlag：數(shù)據(jù)類型bool，如果在實現(xiàn)對象連接或Reldist之前，耗盡最長允許等待時間，則包含該值的輸出參數(shù)為TRUE。
舉例1：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0;
如果未連接，則等待對象進入起動窗口，隨后，等待對象通過傳送帶上的500mm點。如果已經(jīng)同對象相連，則等待對象通過500 mm。如果未連接，則等待起始窗口中的對象。
舉例2：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=0.0;
如果已經(jīng)連接，則當(dāng)對象已經(jīng)通過0.0 mm時，繼續(xù)執(zhí)行。
舉例:3：
WaitWObj wobj_on_cnv1RelDist:=500.0MaxTime:=0.1 Timeflag:=flag1;
如果對象已通過500 mm，WaitWobj將立即返回，否則，將等待一個對象0.1秒。如果在這0.1期間，無對象通過500 mm，則當(dāng)標(biāo)志1＝TRUE時，本指令將返回。
1.4 DropWObj - 使工件落于傳送帶上
DropWObj（Drop Work Object）用于與當(dāng)前工件斷開，且針對傳送帶上的下一個工件的程序已經(jīng)就緒。使工件下落意味著編碼器單元不再跟蹤工件。從工件隊列移除工件，且無法恢復(fù)。
指令參數(shù)：DropWObj WObj，wobj數(shù)據(jù)類型wobjdata，運動中的工件（坐標(biāo)系）與指令中的機械臂位置相關(guān)。通過工件中的ufmec，指定機械單元傳送帶。
舉例：
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, fine, tool, WObj:=wobj0;
DropWObj wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, z10, tool, WObj:=wobj0;
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