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IRB360機(jī)器的編碼器選型要求是怎樣的？

時(shí)間：2021-07-06 17:24 來源：
IRB360機(jī)器手動(dòng)關(guān)節(jié)操作

DSQC377B介紹

工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家表示，X5板卡電源端子排各個(gè)接線口使用定義，默認(rèn)出廠剪線8號(hào)和10號(hào)腳，所以地址十進(jìn)制10=2+8。


X20板卡電源端子排各個(gè)接線口使用定義。實(shí)際接線時(shí)，方向反向時(shí)候更改編碼器A相B相即可。


編碼器選型要求
編碼器根據(jù)輸送鏈的運(yùn)動(dòng)輸出相應(yīng)的脈沖數(shù)，此脈沖數(shù)用來調(diào)協(xié)機(jī)器人與輸送鏈運(yùn)動(dòng)。輸送鏈所選擇編碼器相位差一般為90度，即A相與B相的相位差為90度。對(duì)于編碼器脈沖頻率有以下要求：
不管采用何種方式安裝，當(dāng)輸送鏈每運(yùn)行1米時(shí)，編碼器輸出脈沖個(gè)數(shù)需要在1250-5000之間；
控制器軟件同時(shí)采集A相、B相的上升沿和下降沿個(gè)數(shù)，一個(gè)周期內(nèi)采集4個(gè)計(jì)算信號(hào)，即當(dāng)輸送鏈每運(yùn)動(dòng)1米時(shí)，控制器軟件接收到的計(jì)算信號(hào)個(gè)數(shù)在5000-10000之間；
對(duì)于每運(yùn)動(dòng)1米接收到信號(hào)個(gè)數(shù)，如果少于5000是會(huì)影響機(jī)器人跟蹤精度，如果多余10000時(shí)也不會(huì)提升機(jī)器人跟蹤精度；

工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家列出機(jī)器人和編碼器對(duì)電壓電流需求范圍如下表：


編碼器選擇藍(lán)寶公司為例進(jìn)行了解：Lenord&Bauer GEL 262
       控制器軟件采集計(jì)算信號(hào)頻率范圍為40個(gè)/秒-20000個(gè)/秒，以輸送鏈沒運(yùn)行1米控制器軟件采集10000個(gè)計(jì)算信號(hào)為例，輸送鏈運(yùn)行的最低速度為4mm/s，最高速度為2000mm/s.

DSQC377B和編碼器接線
DSQC377B的X20板卡和編碼器接線。實(shí)際接線時(shí)，方向反向時(shí)候更改編碼器A相B相即可。用于傳輸帶跟蹤的編碼器，一般選用PNP輸出類型的增量式編碼器，編碼器分辨率的選擇與編碼器的安裝形式有關(guān)。不管何種安裝形式，只需滿足傳輸帶表面運(yùn)行1米（至少1米），編碼器發(fā)出1250-2500脈沖數(shù)即可，更高的編碼器分辨率對(duì)于跟蹤精度也沒有提高作用。



DSQC377B的X20端子接線。 對(duì)于同步開關(guān)，一般選擇PNP型傳感器，對(duì)應(yīng)接入X20已經(jīng)定義好的端口，如下圖AD為傳感器開關(guān)。


DSQC377B在仿真軟件當(dāng)中的創(chuàng)建

 DSQC377B輸送鏈跟蹤板創(chuàng)建與DSQC651等IO板創(chuàng)建一致。實(shí)際當(dāng)中，編碼器接線準(zhǔn)確，創(chuàng)建DSQC377B板，完成相關(guān)設(shè)置就可以使用。創(chuàng)建選擇來自模板，地址設(shè)定為11，另外創(chuàng)建DSQC651IO板地址10。



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