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布爾量類型的數(shù)據(jù)使用賦值指令

時(shí)間：2021-05-27 16:46 來源：

賦值指令的編程應(yīng)用

在之前的文章中我們跟著東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家學(xué)習(xí)了一些關(guān)于RAPID編程語言的數(shù)據(jù)類型的概念，并列出了使用頻率相對較高的程序數(shù)據(jù)類型。我們還學(xué)習(xí)了程序數(shù)據(jù)的存儲類型的概念，并對比了常量（CONST）、變量（VAR）、可變量（PERS）三種存儲類型的異同。無論對于哪一種數(shù)據(jù)類型、哪一種存儲方式，在聲明程序數(shù)據(jù)時(shí)都需要用賦值指令對其賦初值，例如：
PERS tooldata MyTool:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
VAR robtarget P1:=[[100,200,300],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0,9E+09,9E+09]];
CONST num conter:=0;

在數(shù)據(jù)聲明部分以外，對于以常量形式存儲的程序數(shù)據(jù)是無法使用賦值指令來改變其所存儲的數(shù)據(jù)值的，如果嘗試對一個常量運(yùn)用賦值指令，系統(tǒng)執(zhí)行程序檢查時(shí)會報(bào)語法錯誤：“指令錯誤（93）：賦值目標(biāo)是只讀目標(biāo)”。

賦值指令的格式為DATA:=Value，DATA是指將被分配新值的數(shù)據(jù)，Value指期望的新值，可以是具體的值或數(shù)據(jù)對象，也可以是一個算術(shù)表達(dá)式。DATA所允許的數(shù)據(jù)類型為全部數(shù)據(jù)類型，Value的數(shù)據(jù)類型要與DATA的數(shù)據(jù)類型一致。由于賦值指令適用于全部數(shù)據(jù)類型的特點(diǎn)，使得它成為RAPID編程語言使用頻率最高的指令之一。

表8-1是東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家舉的一些常見數(shù)據(jù)類型使用賦值指令的例子：

表8-1

下面以使用示教器在程序編輯頁面輸入ok_flage:=true指令語句為例，演示如何將賦值指令應(yīng)用于不同的數(shù)據(jù)類型，輸入步驟如下：
1單擊【添加指令】添加指令—2單擊“：=”指令—3單擊【更改數(shù)據(jù)類型...】—4單擊【bool】—5單擊【確定】—6單擊【新建】—7在名稱項(xiàng)輸入“ok_flage”—8單擊【確定】—9單擊“：=”右側(cè)的<exp>—10單擊“TRUE”—11單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見圖8-1~圖8-6：