登錄 注冊
報名人數(shù)298782
資訊中心 > 課程相關資訊 > 機器人培訓 > 機器人培訓 >?如何創(chuàng)建和定義一個wobjdata數(shù)據(jù)？

如何創(chuàng)建和定義一個wobjdata數(shù)據(jù)？

時間：2021-04-24 17:39 來源：

工件坐標系與Wobjdata數(shù)據(jù)

Wobjdata是英文詞匯 Work object data的縮寫，它的中文名是：工件數(shù)據(jù)。它是一種用于描述擁有特定附加屬性的坐標系的復合數(shù)據(jù)類型。當我們需要創(chuàng)建一個工件坐標系時，即是通過創(chuàng)建并定義一個wobjdata數(shù)據(jù)來實現(xiàn)的。

Wobjdata數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義

本節(jié)將介紹如何創(chuàng)建和定義一個wobjdata數(shù)據(jù)，以創(chuàng)建一個自己預期的工件坐標系。下面自動化培訓專家以創(chuàng)建一個名為Table的工件數(shù)據(jù)用來定義圖5-1所示的工件坐標系為例，演示如何通過創(chuàng)建工件數(shù)據(jù)來定義工件坐標系。



                                               圖5-1

創(chuàng)建工件坐標系的操作步驟是：1單擊ABB菜單—2單擊【手動操縱】—3單擊【工件坐標】—4單擊【新建】—5輸入名稱“Table”—6單擊【確定】—7選中新建的工件坐標“Table”—8單擊【編輯】—9單擊【定義】—10選擇“用戶方法：三點”—11將機器人TCP移動至欲建立的工件坐標系原點位置—12單擊【用戶點X1】—13單擊【修改位置】—14將機器人TCP移動至欲建立的工件坐標系X軸正方向上的點—15單擊【用戶點X2】—16單擊【修改位置】—17將機器人TCP移動至欲建立的工件坐標系Y軸正方向上的點—18單擊【用戶點3】—19單擊【修改位置】—20單擊【確定】—21單擊【確定】。工業(yè)機器人培訓老師下面為大家具體演示下，見圖5-2~圖5-15：


                              圖5-2



                                 圖5-3



                                 圖5-4



                                圖5-5




                                  圖5-6




                                  圖5-7



                                   圖5-8



                              圖5-9



                               圖5-10



                            圖5-11


                                     5-12



                             圖5-13



                                 圖5-14



                               圖5-15

請回想一下之前章節(jié)所學習的右手法則，思考在本演示案例中所創(chuàng)件的工件坐標系的Z軸正方向是在哪個方向。除用戶三點法外，還可以用目標三點法和直接輸入法創(chuàng)建工件坐標系，請大家自行嘗試練習。如果還有疑問，歡迎咨詢智通工業(yè)機器人培訓專家，咨詢熱線：0769-87078535。