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ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（三）

時間：2021-01-06 16:29 來源：
“動作觸發(fā)指令TriggL”是什么意思？機器人培訓(xùn)李老師回答說，“在線性運動過程中，在指定位置定義的觸發(fā)事件。如置位輸出信號，激活中斷等。”


注：由于TriggL是觸發(fā)指令，所以觸發(fā)事件必須先定義，而且進行定義的程序需放在初始化程序中。如：


定義觸發(fā)事件triggtest（放初始化）


！朝指定點目標(biāo)點運動時（距離目標(biāo)點）提前100mm使do01置1，提前動作時間為0.1秒。


！如果加上\Start可選變量，則表示離開起點100mm動作。


調(diào)用觸發(fā)事件triggtest


TriggL p10,v100,triggtest,,fine,tool0;

!通過觸發(fā)指令TriggL調(diào)用觸發(fā)事件triggtest，p10為目標(biāo)點

數(shù)組的學(xué)習(xí)

數(shù)組由同種類型，同種用途的數(shù)值組成，并通過索引號來調(diào)用特定的數(shù)值。數(shù)組運用的好可以極大的簡化程序，比如碼垛。


在ABB中，可以定義一維數(shù)組、二維數(shù)組、三維數(shù)組（較少用）。


一維數(shù)組：

VAR num ntest{3}:=[4,5,6]

則：num1:=ntest{3};即num1=6


二維數(shù)組：


則：num2:=num1{2,3};即num3=7

！num1{2,3}可以理解為：二維數(shù)組的第二組第三個數(shù)值，此例子中即為7.


更多資訊：智通教育（www.bjguangxin.cn）致力于工業(yè)機器人培訓(xùn)、PLC培訓(xùn)、電工培訓(xùn)等行業(yè)課程，詳情聯(lián)系：0769-8707-8088.