為什么兩條MoveL指令語(yǔ)句，同速度、同距離，時(shí)間卻不同？

從本篇文章開始,智通機(jī)器人培訓(xùn)黃老師就帶大家來深入聊一聊一些經(jīng)常用到的數(shù)據(jù)類型。

首先我們一起來看，以下一條指令語(yǔ)句：

    MoveL p10, v1000, z50, tool0;

有讀者會(huì)不以為意，這是一條非常簡(jiǎn)單的指令語(yǔ)句，即使是ABB機(jī)器人初學(xué)者也能看懂，有什么好看的呢？但以黃老師多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗(yàn)來看，很多人其實(shí)是沒有能夠透徹理解這樣一條簡(jiǎn)單的指令語(yǔ)句的。不相信的話，不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個(gè)問題：

（1）為什么兩條MoveL指令語(yǔ)句，使用相同的速度數(shù)據(jù)，走同樣距離的軌跡，所花的時(shí)間卻不相同呢？

（2）為什么在MoveL指令語(yǔ)句之的setdo指令在手動(dòng)單步調(diào)試運(yùn)行時(shí)能夠在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)輸出DO信號(hào)，而在自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)卻不能在準(zhǔn)確的時(shí)機(jī)執(zhí)行呢？

（3）為什么有的時(shí)候執(zhí)行MoveL指令，會(huì)提示“軸配置錯(cuò)誤”，軸配置是什么意思呢？

（4）為什么在【程序數(shù)據(jù)】頁(yè)面里對(duì)P10進(jìn)行了【修改位置操作】，執(zhí)行指令語(yǔ)句時(shí)機(jī)器人卻無(wú)法運(yùn)動(dòng)到示教的目標(biāo)位置呢？

（5）位置數(shù)據(jù)P10是以坐標(biāo)值的形式來描述目標(biāo)位置的，那它是以什么坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系的呢？

（6）指令語(yǔ)句中的tool0起到什么作用呢？

在以上MoveL指令語(yǔ)句中用到的數(shù)據(jù)類型有：位置數(shù)據(jù)robtarget(p10)、速度數(shù)據(jù)speeddata(V1000)、區(qū)域數(shù)據(jù)znoe(z50)、工具數(shù)據(jù)tooldata(tool0)以及隱含的工件數(shù)據(jù)(wobj0)。

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