工業(yè)機(jī)器人調(diào)試時(shí)需要關(guān)注的幾個(gè)技術(shù)參數(shù)-機(jī)器人學(xué)校
時(shí)間：2020-05-04 10:35
來源：機(jī)器人培訓(xùn)
不同的工業(yè)機(jī)器人的區(qū)分形式就是技術(shù)參數(shù)，機(jī)器人的不同參數(shù)決定了他們不同的應(yīng)用范圍，工業(yè)機(jī)器人是高密度高精度的現(xiàn)代化設(shè)備，那么工業(yè)機(jī)器人調(diào)試時(shí)應(yīng)該需要注意的幾個(gè)參數(shù)是什么，下面機(jī)器人學(xué)校小編帶你了解一下。
1.自由度
自由度可以用機(jī)器人的軸數(shù)進(jìn)行解釋，機(jī)器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的靈活性就越大，通用性強(qiáng)。但是自由度增多，使得機(jī)械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會(huì)降低機(jī)器人的剛性。當(dāng)機(jī)械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時(shí)，多余的自由度就可以為機(jī)器人提供一定的避障能力。目前大部分機(jī)器人都具有3~6個(gè)自由度，可以根據(jù)實(shí)際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。
2.驅(qū)動(dòng)方式
驅(qū)動(dòng)方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動(dòng)力源形式，一般有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)，不同的驅(qū)動(dòng)方式有各自的優(yōu)勢和特點(diǎn)，根據(jù)自身實(shí)際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動(dòng)的方式。
3.控制方式
機(jī)器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。
4.工作速度
工作速度指的是機(jī)器人在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動(dòng)的過程中，機(jī)械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或者移動(dòng)的距離。
5.工作空間
工作空間指的是機(jī)器人操作機(jī)正常工作時(shí)，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的.大范圍，或者說該點(diǎn)可以到達(dá)所有點(diǎn)所占的空間體積。
6.工作載荷
機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時(shí)，機(jī)器人腕部所能承受的.大負(fù)載量。
7.工作精度、重復(fù)精度和分辨率
簡單來說機(jī)器人的工作精度是指每次機(jī)器人定位一個(gè)位置產(chǎn)生的誤差，重復(fù)精度是機(jī)器人反復(fù)定位一個(gè)位置產(chǎn)生誤差的均值，而分辨率則是指機(jī)器人的每個(gè)軸能夠?qū)崿F(xiàn)的.小的移動(dòng)距離或者.小的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。這三個(gè)參數(shù)共同作用于機(jī)器人的工作..度。
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