機器人教程-介紹一下工業(yè)機器人實操應(yīng)用的技巧

目前，工業(yè)機器人的應(yīng)用可謂是非常的廣泛，現(xiàn)在很多企業(yè)都在著手引進工業(yè)機器人，那么他們該如何應(yīng)用呢，又有哪些技巧呢，還是需要我們專業(yè)的學(xué)員進行操控，下面讓智通機器人教材小編給大家分享一下吧。

大家可以了解ABB機器人編程語言Rapid的基本概念及其中任務(wù)、模塊、例行程序之間的關(guān)系，掌握常用Rapid指令和中斷程序的用法。

RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作-機器人教程。

應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能-機器人教程。

1）：一個RAPID程序稱為一個任務(wù)，一個任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用-機器人教程。

2）：可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)-機器人教程。

3）：每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的-機器人教程。

4）：在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。

ABB機器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。接著下來，我們就從.常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集為我們提供的編程便利性。

1：賦值指令 ：=

“:=”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值，賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達式。

我們就以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達式賦值進行說明此指令的使用：

常量賦值：reg1 := 5;

數(shù)學(xué)表達式賦值：reg2 := reg1+4;:

2：線性運動指令 MoveL-機器人教程

機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。

3：線性運動指令 MoveL-機器人教程

首先我們來看看線性運動指令MoveL，線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

4：關(guān)節(jié)運動指令 MoveJ-機器人教程

關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。

5：圓弧運動指令 MoveC-機器人教程

圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，..個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。

指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點以線性運動方式前進，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

指令：MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p1向p2點以線性運動方式前進，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p2點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

指令：MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p2向p3點以關(guān)節(jié)運動方式前進，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p3點停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。

以上是關(guān)于工業(yè)機器人實操應(yīng)用的技巧介紹，相信大家看完以后對工業(yè)機器人的操作也有所了解，今天的分享就到這了，想要了解更多機器人知識，咨詢智通吧。智通教育（www.bjguangxin.cn）致力于培養(yǎng)工業(yè)機器人技術(shù)技能人才，目前學(xué)院開始機器人技術(shù)課程，工業(yè)機器人技術(shù)、機器人培訓(xùn)課程、工業(yè)機器人集成工程師、智能制造全能工程師等智能制造行業(yè)課程；詳情請聯(lián)系：0769-8707-8088